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工業機器人用電機
工業機器人用電機

對工業機器人關節驅動的電動機,要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機,尤其是要求快速響應時,伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩定性,并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機在工業機器人中應用的先決條件。一、機器人對關節驅動電機的主要要求規納如下 1.快速性 電動機從獲得指令信號到完

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對工業機器人關節驅動的電動機,要求有最大功率質量比和扭矩慣量比、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人末端執行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機,尤其是要求快速響應時,伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩定性,并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機在工業機器人中應用的先決條件。
一、機器人對關節驅動電機的主要要求規納如下
    1.快速性
    電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時間應短。響應指令信號的時間愈短,電伺服系統的靈敏性愈高,快速響應性能愈好,一般是以伺服電動機的機電時間常數的大小來說明伺服電動機快速響應的性能。
    2.起動轉矩慣量比大
    在驅動負載的情況下,要求機器人的伺服電動機的起動轉矩大,轉動慣量小。
    3.控制特性的連續性和直線性,隨著控制信號的變化,電動機的轉速能連續變化,有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
    4.調速范圍寬。
    能使用于1:1000~10000的調速范圍。
    5.體積小、質量小、軸向尺寸短。
    6.能經受得起苛刻的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時間內承受過載。
    目前,由于高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛應用,一般負載1000N(相當100kgf)以下的工業機器人大多采用電伺服驅動系統。所采用的關節驅動電動機主要是AC伺服電動機,步進電動機和DC伺服電動機。其中,交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機(DD)均采用位置閉環控制,一般應用于高精度、高速度的機器人驅動系統中。步進電動機驅動系統多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環系統中。交流伺服電動機由于采用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環境中得到了廣泛的使用。機器人關節驅動電動機的功率范圍一般為0.1~10kW。工業機器人驅動系統中所采用的電動機。

 工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制,即電流環、速度環和位置環。
 目前國外許多電動機生產廠家均開發出與交流伺服電動機相適配的驅動產品,用戶根據自己所需功能側重不同而選擇不同的伺服控制方式,一般情況下,交流伺服驅動器,可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現以下功能:
    
    1.位置控制方式;
    
    2.速度控制方式;
    
    3.轉矩控制方式;
    
    4.位置、速度混合方式;
    
    5.位置、轉矩混合方式;
    
    6.速度、轉矩混合方式;
    
    7.轉矩限制;
    
    8.位置偏差過大報警;
    
    9.速度PID參數設置;
    
    10.速度及加速度前饋參數設置;  
    
    11.零漂補償參數設置;
    
    12.加減速時間設置等。

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